Bueno, tu pregunta es tan interesante como compleja su respuesta. El agente infiltrado es lo que se denomina técnicamente como el agente encubierto, y está regulado básicamente en el artículo 282 bis de la Ley de Enjuiciamiento Criminal (LECrim). Se trata de que, ante la existencia de indicios de actividad de delincuencia organizada, un policía asuma una identidad supuesta y se relacione con los presuntos delincuentes como si fuera uno más. 

En relación con tu pregunta, un policía por sí mismo no puede infiltrarse. Necesita que sea aprobado por un juez o por el Ministerio Fiscal en el marco de unas investigaciones preliminares. Si lo autoriza el Ministerio Fiscal, debe comunicarse inmediatamente el juez para el control de la medida, que deberá ser en todo caso limitada en el tiempo. En el supuesto de que afecte a derechos fundamentales, debe ser en todo caso autorizada por el juez de instrucción. 

En lo que respecta a las asociaciones cannábicas, si el agente se infiltra en lugares propios asociativos, que están protegidos por el derecho fundamental de asociación, artículo 22 de la Constitución, entonces necesitará siempre de la autorización del juez. Sería discutible la necesidad de esa autorización judicial si la interacción con los miembros de la asociación se produce en espacios públicos, en espacios de cultivo con acceso restringido o en medios de transporte, es decir, cuando el agente interactúa con las personas que estarían cometiendo el supuesto delito y en espacios no asociativos. 

Por lo tanto, concretando la respuesta, un policía, o un grupo policial, por su cuenta, no puede infiltrarse en una asociación, ni siquiera con mandato del fiscal, y requerirán siempre autorización judicial, siempre que la interacción se produzca en los espacios donde se ejerce una intimidad colectiva, como el local social, asambleas o reuniones de órganos de gobierno. En los demás casos, podría bastar con el mandato del Ministerio Fiscal.